O pelourinho de Abrunhosa-a-Velha está intimamente ligado às alterações administrativas de que o concelho foi alvo.
Primeiramente integrado em Tavares, com foral manuelino de 1514, Abrunhosa passou a concelho independente em 1762. O pelourinho foi, então, edificado, em consequência desta autonomia municipal, que se manteve até 1836, ano em que as reformas liberais extinguiram o concelho, integrando-o novamente no de Tavares. Em 1853, Tavares desapareceu para ser integrado no concelho de Mangualde.
Atualmente, o pelourinho, de quatro degraus de secção octogonal, encontra-se na freguesia de Abrunhosa-a-Velha, no largo com o mesmo nome, remetendo para os privilégios de outros tempos.
