Reza a lenda que D. Dinis terá ordenado a construção da Igreja, devota a S. Pedro, com pedras de um castro que ali existiria. Esta foi, entretanto, reconstruída e ampliada já no final do século XVII, dando origem à Igreja atual.
No interior, os seis altares da nave principal juntam-se a um cadeiral rococó na capela-mor e a um imponente órgão de tubos no coro, ainda em funcionamento.
