Apesar de estar atualmente em ruínas, o Castelo de Aguiar da Beira foi mandado edificar por D. Dinis no início do século XIV, para substituir uma fortificação existente que, na época, não seria suficiente para garantir a segurança da vila.
Ainda que pouco tenha resistido até aos dias de hoje do que ao castelo diz respeito, o caminho entre o Largo dos Monumentos Nacionais e o topo do monte, onde as ruínas se encontram, oferece uma paisagem única que poder ser encarada como um miradouro sobre toda a região.